扁长节肢食肉动物，每一节皆有脚一对。呈扁平长条形，长9cm～17cm，宽0.5cm～1cm。全体由22个环节组成，最后一节略细小。头部两节暗红色，有触角及毒钩各1对；背部棕绿色或墨绿色，有光泽，并有纵棱2条；腹部淡黄色或棕黄色，皱缩；自第二节起每体节有脚1对，生于两侧，黄色或红褐色，弯作钩形。质脆，断面有裂隙。脚呈钩状，锐利，钩端有毒腺口，能排出毒汁。

惧畏日光，昼伏夜出，喜欢在阴暗、温暖、潮湿、避雨、空气流通的地方生活。蜈蚣喜欢生活在丘陵地带和多沙土地区，白天多潜伏在砖石缝隙、墙脚边和成堆的树叶、杂草、腐木阴暗角落里，夜间出来活动，寻食青虫、蜘蛛、蟑螂等。

小蜈蚣咬伤，仅在局部发生红肿、疼痛，热带型大蜈蚣咬伤，可致淋巴管炎和组织坏死，有时整个肢体出现紫癫；有的可见头痛、发热、眩晕、恶心、呕吐，甚至谵语、抽搐、昏迷等全身症状。被长江流域的红头黑身黄脚蜈蚣咬到手，咬伤处会很快产生剧烈疼痛，一般2个小时内肘关节处，3个小时腋窝处开始剧烈疼痛，4～5小时胸口隐隐作痛，一般不会导致致命危险。

一般在10月天气转冷时，钻入背风向阳山坡的泥土中，潜伏于离地面约12cm深的土中越冬至次年惊蛰后（三月上旬），随着天气转暖又开始活动觅食。